道教内丹观念于西元九世纪的盛唐所流传下来的「炼精化气」的概念，至钟、吕而趋成熟。宋金之际，王重阳承钟、吕之说而创立了全真道，令内丹修炼功夫及灵魂成仙学说逐渐在道教中佔据了主流地位。全真道力倡儒释道三教合一，主张「性命双修」，追求「羽化飞昇」，并有著一套较为严密的组织制度。北宋初期时，在当时观念中内丹排第一，外丹排第二；至北宋中期外丹已被捨弃。而在唐朝之前的丹道文化，并无佛教的影子，之后才逐渐受到禅宗的观念影响。随着时间的演进，每个朝代的丹道文化，逐渐演绎出各自的丹道理论体系，故今人看古籍的丹道记载，会有很多同名异实、异名同实的道教丹道用语。道教的内丹修炼方术，分为：存思、行气、导引、守一、胎息等炼养方术。其修炼方法，与今天的气功练法，大致相通。内丹术的渊源，可追溯到战国、秦、汉之际的气功养生，当时言导引蓄气，可以治疾，或言养气自守，性命可延（孟子言：吾善养吾浩然之气，即是内丹术）。魏伯阳著《周易参同契》，因内丹与外丹炼养过程相似，在用语方面乃互为引用譬喻，而成为内丹最早的文献，后来的内丹炼养理论，也都从这部书引申发挥出来的。而所谓「炼丹採药」，是指以精、气、神在人体内运行，靠意念来运行各关窍部位。因为气在全身运行，通过重要的关窍，气经过温养（气在运转时，会有一股温暖热力的感觉），将气转为药，故养气亦称为採药（此採药，不必到深山寻，只在心中求），而达到一定火候（指一个人修炼达到一定的造诣），则炼成金丹，即可修成仙人。故炼丹又可称为修仙，丹道又可称为仙道。道家的仙法，长生不老之术，是一种顺乎自然的健康强身的方法。仙，是一种境界。一个人修道，达到了悟生死、天人合一的境界，古人名之曰「仙」或「仙人」。仙学，就是研究实践天人合一的学问。天指自然、宇宙，人指人身、人生。人与自然合成一体，谓之天人合一，也就是精神与身体融合，而达到真善美境界的完人。丹道养生理论类比宇宙论的原理，认为宇宙的阴阳五行都像徵著人体的五脏六腑等，并认为时辰季节的变化对人体都有影响。道家修行分作分作六个层次：筑基、炼精、炼气、炼神、炼虚、合道。两宋金元时期，道家内丹功兴起，其功法分为三个阶段。第一阶段称初关，是炼精化气，乃炼元精，又称小周天。第二阶段称中关，是炼气化神，乃炼元气，又称大周天。第三阶段称上关，是炼神化虚，乃炼元神。不必用意，就能周天流转，故称还虚。内丹修炼只是道家修行层次的一部分，道教丹道的极终目的，在于「炼虚合道」。伍守阳在天仙正理中谓之「三关修炼」李道纯在中和集中谓之「三花聚顶」。这套功法以人体的精气神，为修炼对象。在内功中，强调先天的精气神，是炼的药物，亦是火候，必须经过十年的苦炼，方能达到精返为气，气炼为神，神还为处的境界。有宋之时，理学家程颐、朱熹等，以静坐为事，必须静神养气。文学家如欧阳修、苏东坡、陆游等，都有炼功的论述。明清时期，如王阳明之坐禅入定，李时珍复强调：「任督两脉，人身之子午也。人能通过两脉，则百脉皆通。」杨继洲谓：「二脉（指任督）上下旋周如圆，前降后升，络绎不绝，久久行之可百病不作。沉嘉澍之「心息相依」。袁了凡之「聚精养气存神」等。以上均为丹道文化高度发展之过程。
丹道养生学的形成发展的历史，与道教、佛教的创立发展一样，有它的特定历史条件和社会背景。古今往来，不仅深刻影响了我国古代丹道理论方法，成为中国传统丹道的核心和主流，从帝王将相社会贤达，从风流名士到黎民百姓，都曾在这一独具特色和风格神奇的光环中沐浴过、修炼过，赢得延年益寿，而且对中国的宗教、医学、科技、天文、地理、文化、艺术、音乐、民俗等都产生过极其深刻的影响。西方养生学只是单纯地追求健康长寿，并以此为唯一目的。而不涉及心性和道德的修养，因而西方养生学的学说中仅仅限于对体质和力量的阐述。中国道家养生学与西方不同，道家学说中，不但讲命功（益寿延年的修炼），而且更讲性功（心性、道德的修炼），把「性命双修」作为一个整体大原则来发扬。社会上流传的各种气功健身术，就是古代仙家修炼的导引术或吐纳术。只是一般人认为神仙学说是迷信而不愿深究而已。神仙学说，目前尚难为科学界所接受，而在现实生活中，却可以发现修持仙术的人，虽然最终难以逃脱死亡的结局，但在世时健康且长寿，或具有特异功能却是不争的事实。可见仙术并非无稽之谈。就算神仙不可期，但能得到健康长寿的效果，未尝不是好事。
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