关于中国蹴鞠的起源，历来说法不一，传说为黄帝所作，据说黄帝战胜蚩尤部落后，将蚩尤擒获并将他的胃取出，塞入毛发给士兵当球踢。此后，战争胜利后，都会将敌人的胃取出当当球踢，以彰显部落战斗力。但黄帝、蚩尤属于上古传说中的人物，如今已经无法证实事件的真伪。
蹴鞠运动有史料记载的最早时期是在战国，不过当时称古代足球为“蹋鞠”。《战国策·齐策》中记载齐国首都临淄人的生活时说：“临淄之中七万户……甚富而实，其民无不吹竽、鼓瑟、击筑、弹琴、斗鸡、走犬、六博、蹋鞠者。”这段话在之后的《史记·苏秦列传》中也曾出现。由此可见，当时的齐地已经发展出蹴鞠运动，此时鞠的结构十分简单，多用动物毛发搓成团，在外面缝上皮革成球状。因为不需要技巧，也不需要特定场合，人们的参与度很高，是齐国百姓们茶余饭后的消遣运动。
而“蹴鞠”一词最早见于《史记·扁鹊仓公列传》，书中说西汉的项处，因迷恋“蹴鞠”，身患重病还偷偷去蹴鞠，最后呕血而死。其后“蹴鞠”在《汉书》中多次出现。
先秦时期，蹴鞠可能只受到个别区域人们的喜爱，但到了汉朝魏晋时期，蹴鞠已经开始全面普及，汉朝是蹴鞠运动的第一个发展高峰。由于边境外族的长期骚扰，在“汉以强亡”的穷兵黩武的背景下，汉朝历代皇帝都非常重视士兵们的军务训练，对士兵的身体素质、速度、耐力、灵活度有了新的要求。而蹴鞠正好可以作为锻炼手足的一项运动，此时蹴鞠作为一种有效的军事训练手段被广泛应用于军队。
在《汉书·霍去病传》中也有名将霍去病利用蹴鞠练兵的记载：“去病在塞外，卒乏粮，或不能自振，而去病尚穿域踏鞠。”在《汉书》中，班固把蹴鞠列为练兵的一种方法，视之为“兵技巧”。
到了三国时期，根据《会稽典录》记载：“三国鼎峙，年兴金革，上以弓马为务，家以蹴鞠为学。”三国时期战乱不断，当时人人以弓马为要务，而蹴鞠是和弓马并列的项目，可见其之风靡。魏国曹操非常酷爱蹴鞠，其子曹植作了一篇蹴鞠的杰出之作《名都篇》，对后世有重要的意义。
