最早的蒸汽机是纪元前二世纪的时候希罗制造的，他根据的就是这一个原理：汽锅β里的蒸汽通过管εεη进到一个安在水平轴上的球里；然后从两个曲柄管冲出，就把管子向相反的方向推，使球开始转动。
瓦特
世界上最早的蒸汽机车
要想确定谁是世界上最早的蒸汽机车，还是比较困难的，这是因为那毕竟是200年前的事，可查的资料相当有限，何况人们对如何定义最早的蒸汽机车看法也不尽一致。有人认为，最先制造出的，在轨道上行走的，用蒸汽机驱动的，就算最早的蒸汽机车。
还有的人认为，第一个投入实际运行的才算最早的蒸汽机车。更有人强调，只有首先进行正式商业运用的才能称得上最早的蒸汽机车。
根据这三种定义，那么“最先制造出的，在轨道上行走的，用蒸汽机驱动的蒸汽机车”就是英国人理查德·特雷维塞克1802年左右制造的火车头。
然而，因为当时的板式轨道承受不了机车的重量而断裂，机车失去控制，一头撞在了路边房屋的墙上，试验宣告失败。
而“第一个投入实际运行的的蒸汽机车”则是特里维塞克设计制造的第二台火车头“新城堡”号。1804年2月29日，经过在圆形轨道上的试车之后，这台机车沿着专门铺设的轨道由默尔瑟开到阿伯西昂。
如果“只有首先进行正式商业运用的才能称得上最早的蒸汽机车”，那么当属英国人乔治·斯蒂芬森1825年制造完成的“旅行”号。1825年9月27日，是人类历史上值得大书特书的日子。这一天，在世界上第一条永久性公用运输设施，英国斯托克顿——达林顿铁路的通车典礼上，斯蒂芬森亲自驾驶“旅行”号从伊库拉因车站出发，驶向斯托克顿。
下午3点47分到达目的地，共运行了31。8公里。“旅行”号机车现陈列于达林顿车站，编号为“№1”，也就是第1号。乔治·斯蒂芬森也因此被人们尊称为“蒸汽机车之父”。
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