《国语》记载，少典氏娶有娇氏之女，生下黄帝和炎帝，黄帝在姬水边长成，因而姓姬。又据《史记》说法，黄帝姓公孙。于是，《史记索隐》就调和两姓，说黄帝本姓公孙，因在姬水边成长，故改姓姬。此外，《史记》还说他名轩辕，但是没有说明因何而得名。《史记集解》说他号有熊，《史记索隐》就进行比附，说黄帝本是有熊国之子，故号有熊，轩辕是他的名号，因居轩辕之丘，遂以为名，又以为号，又根据《左传》记载，说他亦号帝鸿氏。《史记正义》解释说，黄帝为有熊国君，号有熊氏。及《国语》曰缙云氏，又曰帝鸿氏，亦曰帝轩氏。轩、辕两字都与车子有关，因而齐思和《论黄帝之制器故事》（《古史辨》第七册）把中国车·子的发明归功于黄帝。《路史》讲得更具体，说黄帝在空桑山北创造车子，“横木为轩，直木为辕，故号曰轩辕氏”。至于黄帝之所以称黄帝，古人似乎众口一词地说，他“有土德之瑞，土黄色，故称黄帝”。
近代史学家则提出黄帝即皇帝，亦即原始人意识中的上帝（上天）的意思。杨宽《中国上古史导论》根据《风俗通》、《春秋繁露》等古代文献，把应该写作黄帝的地方多写成皇帝，如《易经．系辞》：“黄帝尧舜垂衣裳而天下治。”《风俗通》则作：“皇帝尧舜垂衣裳而天下治。”而且，从音韵学上讲，黄、皇同音同声，故黄帝即皇帝。又《尚书·吕刑》中皇帝与上帝也互相通用。这样看来，黄帝似乎可与皇帝、上帝划等号了。然而，“皇帝”称号自秦始皇帝创用以后，泛指中国最高统治者，“上帝”则别具神格意义，“黄帝”专指五帝中之首帝，又成一般共识。因而，此三者在实际应用上已是不可混淆的。
渊源一
源于姬姓，出自轩辕黄帝，属于以先祖名字为氏。史籍记载：轩，姓也，黄帝号轩辕，后因为氏。轩氏，轩辕之后。史籍《姓解·六三》、《姓苑》中均记载：“轩氏、辕氏、轩辕氏，皆黄帝之后。黄帝之后以号为姓，轩辕即黄帝，姓公孙或言姓姬。黄帝，少典氏之子。黄帝共二十五子，十四子有姓，共12种姓。”著名东汉后期思想家、政治家王符在所著的《潜夫论·志士姓》中记载：“轩氏、丰氏、驷氏、游氏、国氏、然氏、孔氏、羽氏、良氏、大季氏，十族之祖穆公之子也，各以字为姓。”轩氏、轩辕氏、辕氏、轩丘氏皆黄帝之后裔，各有各的支系，乃四种姓氏。
穆天子传周穆王姬满为西周朝第五代君主，周昭王之子，是中国历史上最富于神话色彩的君王之一。传说他享寿一百零五岁，在位时间为五十五年（公元前976-前922年，一说公元前1001-前947年，待考）。据汲县西战国墓所出土的典籍《穆天子传》记载，周穆王喜好游历，曾于周穆王十三-十七年（公元前963-前959年或公元前988-前984年，待考），驾八骏之乘驱驰九万里，西行至“飞鸟之所解羽”的昆仑之丘，晋观黄帝之宫。他还设宴于瑶池，与西王母做歌相和。据考证，当时周穆王西游之地，就在今里海与黑海之间的一带旷原。后因徐戎造反，方赶回中原组织平乱。周穆王一生都致力于向四方发展，他曾因游牧民族戎狄不向周朝进贡，而两次发兵征伐犬戎，获其五王，并把部分戎人迁到太原（今甘肃镇原）。他还率军东攻徐戎，平服了徐戎的叛乱，之后在涂山（今安徽怀远）大会数百诸侯，巩固了西周王朝在东南地区的统治。周穆王制定了“墨、劓、膑、宫、大辟”五刑，其细则竟达三千条之多。后世流传有周穆王西征的故事，如晋朝汲冢出土战国竹简《穆天子传》，其中虽多夸张，但毕竟反映了当时周穆王意欲周游天下，以及西周王朝与西北各方国部落往来的情况。
周穆王的后裔分衍有十大支姓，即轩氏、丰氏、驷氏、游氏、国氏、然氏、孔氏、羽氏、良氏、大季氏。除姬姓外，其轩氏为当首之氏，号称“中华第一氏”。
渊源二
轩辕姓源于芈姓，出自战国后期楚国王族后裔轩丘氏，属于复姓省文简化为氏。轩丘氏复姓系出楚顷襄王熊横，熊横迁都于陈国。其后裔楚文庶子被其封于轩丘为采邑，称轩丘氏。到汉朝时期有梁国宰相轩丘豹，其后省文简化为轩氏、丘氏。
轩丘，按史籍《史记正义》引《括地志》记载：“黄帝陵在宁州罗川县东八十里子午山。”已经说得非常清楚，当时的罗川县就是现在的甘肃省正宁县。现存正宁县博物馆的北宋大中祥符二年（1009年）所立的《大宋宁州承天观之碑》记载：“兹县（隋罗川县，今正宁县）据罗川之上游，实彭原之属邑，气象葱蔚……人敦忠义之风，俗勤稼穑之事。轩丘在望，乃有熊得道之乡；豳土划疆，本公刘积德之地……轩辕师广成于前，
《左传》夏禹尊子于后。”这里所说的“轩丘”就是罗水上游的桥山，因为有氏而得名。子午山也称子午岭，即史籍《史记·五帝本纪》所说“黄帝崩，葬桥山”的桥山。清朝乾隆二十七年（公元1762年）庆阳知府赵本植修纂的《庆阳府志》记载：“黄帝陵在罗川县城东子午山旁。”民国十四年（1925年），正宁县知事苏绍泉修纂的《正宁县志》记述得更清楚：“黄帝陵在县东南湫头镇东北西头村之桥山，当谷一峰耸起，草木葱蔚，上有荒冢，旁立一碑，镌字：黄帝葬衣冠处。”此黄帝冢，正是汉武帝北巡朔方，勒兵十余万，还祭黄帝冢于桥山的地方。
因此，轩丘即今甘肃省正宁县罗水上游的桥山。
渊源三
轩辕姓源于姬姓，出自轩辕黄帝后裔军氏，属于以先祖名字为氏。据史籍《潜夫论·志士姓》记载，古有军氏，为周朝时期郑武公之子共叔段之后，后军氏大多改为轩氏。
渊源四
葫芦岛轩辕姓源于姬姓，出自春秋时期郑国公子喜，属于以通义字讹为氏。据史籍《风俗通义佚文》、《左传》记载，郑国有公子喜，字子罕，其后为罕氏。在古代，“轩”与“罕”字通，如在《左传·昭公元年》中记为罕虎，而在《春秋公羊传》中则记为轩虎。其后裔以“轩”比“罕”为尚，遂为轩氏。
源流五
源于姬姓，出自中华民族人文始祖轩辕黄帝有熊氏，属于以先祖尊号为氏。据史籍《史记·索隐》、《汉书·古今人表》等记载，轩辕氏为上古黄帝后裔，出自有熊氏，亦称为帝鸿氏。传说，黄帝的母亲叫附宝，是中原部落首领少典氏的妻子。一天傍晚，附宝在有熊(今河南新郑西北部)的轩辕之丘突然看见了北极光，在中原地区能见到北极光是非常稀罕的，然后附宝就因此怀了孕。后来在西北黄土高原的沮源关降龙峡(今陕西黄陵沮水河畔)生下了黄帝。因此黄帝的姓氏是因为是少典氏的孙子复姓公孙氏。由于附宝受孕于于轩辕之丘，母亲附宝就给他起名号为轩辕氏。按远古的传说，“轩辕”即“天鼋”，天鼋亦称“力天”，在史籍《献侯鼎·天鼋铭》中有其图形记载。天鼋一直就居住在轩辕之丘，会飞，后来化身变为龙，从此龙就成为轩辕氏部落的传世图腾，因以得氏为“轩辕”。
1978年5月上旬，在今甘肃庆阳地区的庆阳县三十里铺，民工在采石作业时，在炸开的石板层中发现了翼龙的化石。考古工作者研究发现，此翼龙系水族动物，颈长、尾短，没有背椎，头骨低长、牙齿多而较纤细。身无羽毛，体面光滑，但却有两个大“翅膀”，两翼展开长达两米，但不能作远距离飞行，只能在水边、疏林中滑翔，以啄捞鱼类为生，因称“环江翼龙”。考古工作者将“环江翼龙”化石与史籍《献侯鼎·天鼋铭》中的图形记载的“天鼋”对照和相互参证，惊异地发现二者不仅非常形似，而且印证揭示了传说中轩辕黄帝逝世后乘龙升天的奥妙——天鼋不仅是龙，而且能飞翔。“天鼋”就是翼龙，也就是“轩辕”。翼龙化石的发现，为轩辕氏族部落的存在提供了实物图腾的证据。后来，轩辕氏黄帝想到，炎帝多年来不辞劳苦，为人民做了数不尽的好事；而且为了不给人民带来战争的灾难，放弃了向他复仇的念头。接着又想到自己将炎帝赶到南方，却占据着本属于他的领地，觉得自己过去对炎帝的处置是一个很大错误。于是，黄帝派人去恭请炎帝和他的部族回来。从此，炎帝、黄帝两个部落和睦相处、共同生产、繁衍生息，很快就融合到一起，形成了人类文明发展史上占有重要地位的华夏民族，子孙后代就称作“炎黄子孙”。
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