府兵制，中国古代兵制之一。该制度最重要的特点是兵农合一。府兵平时为耕种土地的农民，农隙训练，战时从军打仗。府兵参战武器和马匹自备，全国都有负责府兵选拔训练的折冲府。由西魏权臣宇文泰建于大统年间（535～551），历北周、隋至唐初期而日趋完备，唐太宗时期达到鼎盛，唐玄宗天宝年间（742～755）停废，历时约二百年。
府兵本泛指军府之兵。北魏在六镇起义后分为东西魏。为了与东魏相抗衡，西魏宇文泰于大统八年（542）把流入关中地区的六镇军人和原在关中的鲜卑诸部人编为六军。次年与东魏作战，败于洛阳邙山，损失很大。为了补充和扩大队伍，以后几年不断收编关陇汉人豪族的乡兵部曲，选任当州豪望为乡帅。大统十六年前，已建立起八柱国（大将军）、十二大将军、二十四开府（又称二十四军）的府兵组织系统。八柱国的设置乃模仿鲜卑拓跋部的八部制度，其中宇文泰实为全军统帅，魏宗室元欣仅挂虚名，实际分统府兵的只有六柱国，也与周国六军之制相符。
史书记载
由于记载不详和分歧，有关隋以前军府组织的某些环节不清楚。据记载，开府;二十四员分团统领，是二十四军；每一团，仪同二人”。但开府和仪同是共领，还是分领一军；仪同是否独立置府领兵；当时军府是否指二十四开府，或应包括仪同府；史籍记载上：;初置府，不满百”或;合为百府”之说是否可信，史学界对这些问题存在着不同意见。开府、仪同以下置大都督、帅都督、都督等分级督率，则是清楚的。隋代军府有内府、外府（也就是内军、外军）之分，以骠骑将、车骑将军为长、贰，有时也设置与骠骑府并行的车骑府。炀帝大业三年（607）改称鹰扬府，长官为鹰扬郎将，副为鹰扬副郎将（后改鹰击郎将）。
唐朝废除原因
府兵并非唐代唯一的兵种，承担宿卫的还有保卫宫廷，屯驻北门的禁军（见六军），与十二卫所领府兵对称南、北衙军。出征和防戍则有名为;募”而实也是;征”的兵募，以后还有防戍本州的团结兵、士镇兵等。在出征和防戍中，兵募的数量往往超过府兵，但府兵在唐初具有较强的战斗力，他们是军队的骨干。
唐代府兵制在太宗和高宗统治前期曾经有效地实行，但自高宗后期以至武后时就逐渐被破坏，到唐玄宗统治时终于被废除。破坏的原因：战事频繁、防御线延长、兵役繁重。原来防戍有一定的番休期限，后来常被强留以至久戍不归，导致人民避役，兵士逃亡（兵募也是这样）。府兵地位的低落。唐初承前代遗风，对于卫士比较尊重，但到武后时，番上卫士往往被贵族官僚借为私家役使，导致社会上以充当府兵为耻辱。
高宗以后，土地兼并日益严重。府兵征发对象主要是均田农民，随着均田制的破坏，府兵征点制失去了赖以实行的经济条件。这样，玄宗统治初期，府兵逃散的情况日渐增多，以致番上卫士缺员，征防更难调发。
开元十年（722），宰相张说以宿卫之数不给，建议召募强壮。次年，募取京兆、蒲、同、歧、华等州府兵及白丁为长从宿卫。
十三年，改名;彍骑”，分隶十二卫，基本上代行了府兵宿卫的任务。征防兵士中﹐府兵本来就少于兵募，武后时出现了防卫本州的团结兵；唐玄宗初，军镇又出现了来自召募的健儿。那时，军府空虚，府兵番上宿卫已经不能足额，征防必然更难从府兵中征发，实际上除了被强留下来的以外，诸军府兵员的缺额大概很少得到补充。
开元二十五年（737），玄宗下诏命令诸镇节度使按照防务需要制定定额，在诸色征行人和客户中召募自愿长住镇戍的健儿，;便令常住”。二十六年，又下诏说诸军召募的长征健儿业已足额，以后不再从内地调发，原有兵士（包括兵募﹑键儿等）非长征者一律放还。这就在法令上停止了调发府兵征防。
天宝八载（749）鉴于军府无兵可交，遂停折冲府上下鱼书，府兵制终于废止。此后，折冲府只有兵额和官员，既没有兵，也没有驮马、武器等各项军资。但终唐之世，军府空名仍然存在。
