刘衎生于汉成帝元延四年(公元前9年)，原名刘箕子，西汉第十四位皇帝，在位六年。
他是汉元帝刘奭之孙，中山孝王刘兴之子，母卫姬，是汉宣帝妃子卫婕妤的哥哥卫尉卫子豪之女。绥和元年(公元前8年)八月初九日，刘衎的父亲中山孝王刘兴去世。绥和二年(公元前7年)，年仅三岁的刘衎嗣中山王位。元寿二年(公元前1年)六月初三日，汉哀帝驾崩，太皇太后王政君下诏说：“大司马董贤年少，不合众心。应交还印绶，撤销其官职。”董贤当日自杀。新都侯王莽为大司马，掌丞相事。
王莽为便于弄权，不肯立年岁较长的刘姓王为君主。七月，派车骑将军王舜、大鸿胪左咸使持节迎立中山王刘衎。七月三十日，贬皇太后赵飞燕为孝成皇后，退居于北宫，汉哀帝皇后傅氏退居桂宫。孔乡侯傅晏、少府董恭等人都被罢免官爵，迁徙到合浦。
九月初一日，刘衎即皇帝位，是为汉平帝，晋谒高祖庙，大赦天下。以次年(公元1年)为元始元年。
汉平帝继位时，年仅九岁，太皇太后王政君垂帘听政，大司马王莽操持国政，百官聚于朝廷东厅以听取王莽的指示。下诏说：“朝廷每发布赦免令，是打算与天下重新开始，真心地希望百姓能洗心革面，以保全其品格与性命的。以往有关官员在量刑时多把赦令前所犯的过失重提，累增犯法者的罪过，甚至株陷无辜之人。违背了朝廷发布赦令是为了重信慎刑与希望有罪过的人涤心自新的原意。对于举荐的人才，也因为他在历史上曾犯过某种过错，以为不可信任，就废置而不举荐。这就完全背离了孔子说的‘赦小过，举贤才’的原则。对于虽有经济及品行方面的错误但无人告发而被举荐的人，一律不必查究。以便鼓励人才集中精力去追求进步，不因小的疵点而妨碍一个难得的人才。从现在起，有关机构的官员不必陈奏赦前所犯的过失。有不遵此诏书的为有亏皇恩，以违背帝诏论处。特明著此令，布告天下，使明知其事。”
随后，群臣奏言，大司马王莽功德像周公辅成王一样崇高，特赐号为安汉公，对太师孔光等都加封，赏赐天下臣民爵一级。官吏在位二百石以上，试用期未满的都按已满看待。
元始元年(公元1年)正月，诏令各诸侯王、公、列侯、关内侯等无子而有孙或养兄弟之子为嗣的，都可以为爵位继承人。公、列侯嗣子有罪，犯剃光头以上罪的先要请示朝廷。名列刘氏皇谱而因犯罪被开除族籍的，恢复其族籍。
元始元年(公元1年)二月，设置主管阴阳时序的羲和官，俸禄为二千石;设置外史、闾师，俸禄为六百石。
元始元年(公元1年)六月，设置少府海丞、果丞各一人;大司农郡丞十三人，每人负责一个州，劝勉发展农桑。
元始二年(公元2年)，各郡国发生大旱灾、蝗灾，其中青州最为严重，百姓到处逃荒。安汉公王莽、四辅、三公、卿大夫、吏民为帮助百姓解决困难，捐献房屋与土地的有二百三十人，按照人口分配给贫民;并派遣使者负责灭蝗，百姓将捕杀的蝗虫送交官府，用石斗量蝗后，按数付钱;凡天下百姓的家资不满二万的，以及受灾的郡县家资不满十万的，都免交租税;灾民中的病人，安置在捐献的邸舍房屋中，进行医治;给死者一家死六人以上的葬钱五千，死四人以上的三千，死二人以上的二千;撤销安定的呼池苑，改为安民县，建起官署与住房，招募贫民迁居于此，由县官发给口粮;贫民迁移到居住处后，由公家分配给房屋土地与用具，并借给犁、牛、种、口粮。又在长安城中，修住宅二百区，以供贫民居住。这一利民政策得到了百姓的拥护。
元始四年(公元4年)，设置西海郡，迁移天下犯禁的犯人到此处居住。又分出京师一部分建立前辉光、后丞烈二郡，更改十二州的名称，划分郡国所属的界限。
封赐圣贤之后：元始元年(公元1年)六月，封周公的后人公孙相如为褒鲁侯，孔子的后人孔均为褒成侯。奉周公与孔子的祭祀。
元始四年(公元4年)，派太仆王恽等八人并置副使，持朝廷命令，分别循行天下，览观风俗。
元始五年(公元5年)，征召天下能精通逸经、古纪、天文、历算、钟律、小学、史篇、方术、本草以及《五经》、《论语》、《孝经》、《尔雅》教授的，从所在地乘传车，派到京师。到京师数千人。
以上政策虽是王莽执政所为，但却颇得民心。而汉平帝为君的神韵也逐渐显露出来。这岂是王莽所能容的。
据记载，元始五年(公元6年)十二月十六日，刘衎在未央宫复发心脏病，因医治无效，在未央宫去世(《资治通鉴》则记载，是王莽在腊日向汉平帝进献椒酒时，在椒酒中下毒，致使汉平帝中毒害病而死)，时年十四岁，谥号孝平皇帝，葬于康陵(今陕西咸阳西)，王莽篡位后追加庙号为元宗。
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