唐贞观九年（634年），六月，唐遣左骁卫大将军段志玄率军击吐谷浑，伏允携众远遁，唐军追至青海湖后班师。十一月十九日，吐谷浑再次寇扰凉州。十二月初三，唐太宗李世民以李靖为西海道行军大总管，统帅兵部尚书、积石道行军总管侯君集、刑部尚书任城王、鄯善道行军总管李道宗、凉州都督、且末道行军总管李大亮、岷州都督、赤水道行军总管李道彦、利州刺史盐泽道行军总管高甑生和归唐的突厥及契苾何力等军进击吐谷浑。
次年闰四月初八，李道宗在库山（今青海湖东南）击败吐谷浑军。唐军分兵两路，李靖、李大亮、薛万均等率军向北，出吐谷浑之右，侯君集、李道宗率军向南，出吐谷浑之左。李靖的部下萨孤吴仁战于曼都山，斩杀吐谷浑名王。
诸位唐朝将领在牛心堆、赤水源击败吐谷浑，俘获吐谷浑伏允的心膂之臣慕容孝隽，缴获杂畜数万。侯君集、李道宗在乌海击败吐谷浑，俘获名王梁屈葱。李靖在赤海大破吐谷浑天柱三部落，收杂畜二十万；李大亮又俘获吐谷浑名王20，杂畜五万，到达且末西境。吐谷浑伏允逃跑，薛万均指挥骑兵追击，击破吐谷浑余党。士卒缺水，刺马饮血。侯君集、李道宗率军在荒原行军两千里，当地在盛夏也会降霜，缺乏水与草，士糜冰，马秣雪，路过星宿川，到达柏海之上。执失思力击破吐谷浑车重。吐谷浑王伏允的儿子伏顺率全国投降于唐军，伏允自缢而死，吐谷浑归附于唐朝。伏顺被封为可汗、西平郡王，吐谷浑成为唐朝属国。
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