现代越南领袖胡志明雕像
根据越南的神话传说，越南最早的王朝是鸿庞氏。鸿庞氏首位君主禄续，是神农氏的后代，获封为“泾阳王”，治理南方，号“赤鬼国”。泾阳王娶洞庭君龙王之女，生下貉龙君（名崇缆）。越南人称貉龙君为“百越之祖”，而其长子则称为“雄王”（又作骆王、雒王），继承王位，建立“文郎国”，历18代，共2000多年。因此越南人自称是“雄王子孙”或“仙龙后代”。
公元前257年，蜀国末代王子蜀泮率领其族民，灭文郎国，建立瓯雒国，并自称为安阳王。传说中的文郎国和瓯雒国是越南古代国家的雏形。
但是这只是出于越南人口口相传的神话传说，就和日本的第一代天皇神武天皇一样很是虚幻，并且没有出土确实的证据实物加以证明。据推测，越南早期社会就类似早期的中国广东广西等地处于松散且不统一的部落时期。
越南有实物以及证据可考的历史，要从中国秦朝说起。公元前221年，秦军消灭战国最后一个诸侯国齐国，统一了中原。随后，秦始皇命令秦军50万进军广东广西以及越南北部地区，由于越南北部当时还处于部落时期，面对武器装备精良且身经百战的秦军，基本上没有抵抗的能力，很快闽越地区（包含中国广东广西以及今天越南北部）便被平定，秦朝于越南北部地区设立象郡实行郡县制加以管理。由于当时的越南北部生产力落后，土著人口总数不多，于是秦朝将一些罪犯，六国流民，以及原六国旧军队迁移到闽越进行开发，安置，很快象郡的经济文化便开始繁荣起来。来自中原的移民和当地土著通婚渐渐成为了今天越南的主体民族。
后来秦朝爆发了农民起义，岭南地区的秦朝郡守赵陀下令封闭中原地区通往岭南的道路，禁止农民军进入岭南，使得岭南地区（包括越南北部地区）在中原楚汉争霸时期依然稳定发展，这一时期的岭南地区发展稳定，来自中原的逃亡农民平民被赵陀安置在岭南地区，为岭南地区带来了先进的技术，此时期，岭南地区特别是越南北部这些未来化地区得到了极大的发展。这一时期的岭南地区繁荣发展甚至超过中原。赵陀后来自称为王，建立了南越国。赵陀认为秦法苛刻，于是废除了一部分苛刻的法律，但是秦朝的军功制等却得到了保留，所以汉朝初年并没有能力进军岭南。
公元前111年，汉武帝灭南越国，并在越南北部和中部设立了交趾、九真、日南三郡。在之后长达一千多年的时间里，今越南中北部一直是中国各朝代（汉朝、东吴、晋朝、南朝、隋朝、唐朝、南汉）的直属领土，越南历史上将这一时期称为“北属时期”或“郡县时代”。
东汉末年（公元192年），今越南中部的占族人区连杀死汉朝的日南郡象林县令，占据了原日南郡的部分地区，以婆罗门教为国教，建立林邑国（后称占婆国），与东汉以顺化为界。隋朝时被隋炀帝派兵灭国，置三郡，唐朝时复国，与中国以横山为界。1190年至1220年，占婆被真腊占领，后复国。
公元10世纪，中国进入五代十国时期，越南（当时叫安南）利用中国的四分五裂局面，摆脱了中国的控制。
938年的“白藤江之战”吴权击败中国南汉，939年称王，史称前吴王，建立吴朝，是越南脱离中国之始。但吴权只有称王没有建立国号，而且未能有效统治越南北部，直至968年丁朝建立，越南（交趾）才正式独立。北属时期之后的历史，越南成为中国的藩属国，并且仍未脱离中华文化影响，使用汉字，采用古代中国的政治制度，建立了多个封建王朝。
968年，丁部领（丁先皇）以武力征服境内的割据势力，建立国号大瞿越（丁朝），这是越南历史上第一个正式国号，两年后（970年）又自称皇帝，定都华闾（今宁平省宁平），后来接受中国北宋宋太祖册封为交趾郡王，宋朝皇帝承认越南是自治的藩属国而不再是中国直接统辖的领土。
980年，黎桓建立前黎朝，并击退了侯仁宝率领的北宋军队的干涉。
11世纪后期，宋朝与越南李朝爆发宋越熙宁战争；13世纪中叶，越南陈朝曾击退蒙古的进攻，中国元朝建立后，越南陈朝又曾两次击退元军的进攻。战后，陈朝遣使向中国元朝朝贡修好，以示臣服。15世纪明成祖永乐年间，越南陈朝君主遭外戚胡季犛篡位，中国明朝应陈朝遗臣的请求推翻了胡氏政权。明军顺势收复了越南，设郡县、置交趾承宣布政使司，再次进行了直接统治，即“安南属明时期”。不过在明成祖死后数年，黎利发动蓝山起义将明军驱逐出越南，但承诺维持与明朝的宗藩关系之后，恢复了独立，建立了后黎朝（1428年～1789年）。
1471年，后黎朝灭占婆国，疆土逐渐向南扩张。1527年，莫登庸篡夺后黎朝，建立莫朝。1531年后黎朝在郑、阮两大家族的支持下复辟，并占据南方，与莫朝对峙，越南开始进入了200多年的南北分裂时期。
1592年，后黎朝灭莫朝，越南重新分裂，北部由郑氏家族控制，南部则由阮氏家族控制，两大家族不断发生战争，史称“郑阮纷争”。而名义上的共主——后黎朝皇帝则完全是傀儡，处于郑氏控制之下。1698年，阮氏家族出兵吞并下高棉（今湄公河三角洲），奠定了当代越南的版图。
1771年，爆发西山起义，阮文惠三兄弟先后灭阮、郑，统一全国，建立西山朝。后黎朝末代君主黎维祁逃往中国，请求清军援助其复国。西山军在1789年击退了清朝干涉军，后黎朝彻底灭亡。1802年，原阮氏家族的后代阮福映在法国支持下灭西山朝，建立阮朝（1802年～1945年）。次年阮福映遣使宗主国中国，请求改国号为“南越”，最终嘉庆皇帝下赐国号“越南”，并册封阮福映为“越南国王”。这就是越南国名的由来。
由于越南历史上曾经和朝鲜韩国一样长期作为中国的领土而存在，所以越南文化本质上和中国文化关系十分密切，近代越南的官方文字是汉字，后来才根据法语创造出自己的文字，越南在清朝时期曾经自称小中华，处处模仿中国制度，科举制度，郡县制度无不抄袭中国，甚至科举制度的考试内容也和中国大同小异。越南人古代穿汉服，学汉礼，连过年过节也和中国一样，例如越南春节也流行贴对联放鞭炮，。如果你观察越南人的语言发音会发现，其语言发音和广东话接近，其语言归根结底还是源自古汉语发音，只是近代才发明了越南字母文字取代汉字。现代越南和韩国一样，要求恢复汉字的呼声不断提高，因为越南的史书都是由汉字记载，普通人根本看不懂原版越南史书，只能另外学习汉字才能读懂自己国家历史。中国和越南关系时好时坏，两国文化上都属于中华文化圈，但是近年来由于南海争端以及领土争端，导致两国关系紧张，现代越南和中国一样实行社会主义制度，中国改革开放后，越南也迅速学习中国进行自己国家的社会主义改革，也不至于像朝鲜那样落后，两国虽然领土争端严重，但是两国的政党和民间交流频繁，可以说是又爱又恨的兄弟之国吧。
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